Стабилизация заданной программной траектории манипуляционного робота
Loading...
Date
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Изд-во КарГУ
Abstract
В статье рассмотрена заданная программная траектория манипуляционного робота на некотором от-
резке времени, построенная с «запасом», обеспечивающим обход возможных препятствий в рабочей
зоне. Получены уравнения движения манипуляционного робота с учетом динамики электрического
привода. Доказана теорема об асимптотической устойчивости программной траектории при некото-
ром управлении. Определено соответствующее управляющее воздействие в аналитическом виде.
Description
Citation
Абдрахманов А.Т. Стабилизация заданной программной траектории манипуляционного робота /А.Т.Абдрахманов //Қарағанды универисетінің хабаршысы. Математика сериясы.=Вестник Карагандинского университета. Серия Математика=Bulletin of the Karaganda University. Mathematics Series.-2013.-№1.-Р.4-8