Стабилизация движения простейших манипуляторов на конечном отрезке времени

Abstract

В статье рассмотрены задачи стабилизации движения на конечном отрезке времени двух видов мани- пуляторов — однозвенного и двухзвенного под воздействием управляющих моментов. Доказано, что для стабилизации движения этих двух видов манипуляторов на конечном отрезке времени стабилизи- рующие управления должны быть определенного вида, как показано в формулах (4) и (8). Отмечено, что данные системы уравнений ранее не были исследованы на устойчивость движения на конечном отрезке времени, хотя ранговые критерии управляемости были рассмотрены.