Динамическое напряженно-деформированное состояние односекционного манипулятора

Abstract

Cмоделирована динамика упруго-деформируемых плоских и пространственных механизмов. Построе- ны матрицы, описывающие инерционные, диссипативные и жесткостные свойства элементов при дей- ствии внешних сил, сил инерции, дополнительных узловых сил. Полные перемещения при этом опи- саны суммой деформационных и кинематических перемещений. Разработаны алгоритм и комплекс вычислительного пакета прикладных программ на основе разработанных подходов, методической ос- новы для многовариантных компьютерных расчетов сил, динамического напряженно-деформирован- ного состояния в элементах упругих механизмов. Используемый в работе метод конечных элементов дает возможность для многовариантных расчетов напряженно-деформированного состояния меха- низмов, для установления закономерности распределения упругих перемещений, внутренних усилий, напряжений в зависимости от многочисленных факторов, т.е. упругих свойств, параметров движения, внешних статических и переменных во времени сил.